Loài ngựa sống trong thời đại đồ đá thì ngựa chỉ là con mồi để săn bắn làm thức ăn. Sau khi được loài người thuần dưỡng, với những ưu thế đặc dụng của mình, ngựa phục vụ rất nhiều cho con người không chỉ là sức kéo chủ lực của người lao động (chủ yếu là ở châu Âu) mà còn là vật cưỡi của những tướng lĩnh, quan viên, những chàng kị sĩ, Hiệp sĩ, công tử, những sĩ tử đỗ đạt cao được vinh quy bái tổ (ở Phương Đông). Đặc biệt, ngựa đóng một vai trò rất lớn trong lịch sử chiến tranh. Con người thuần hóa ngựa sớm nhất cách đây 5.500 năm ở Kazakhstan và sự phổ biến của ngựa trên khắp lục địa Á - Âu đã sớm dẫn đến việc sử dụng chúng trong chiến tranh quy mô lớn.

Vào thời đại đồ đồng (khoảng 3000 năm trước Công nguyên), nhiều bộ lạc châu Á rồi sau đó là Bắc Âu và Tây Âu đã bắt đầu thuần hoá ngựa hoang. Họ buộc chúng vào xe và cưỡi trên lưng chúng. Những ai có ngựa nuôi thường đi được xa hơn, buôn bán với các bộ lạc khác thuận lợi hơn, săn bắn được xa hơn và bắt đầu tiến hành chiến tranh để cướp đất đai. Người Ai Cập và Trung Quốc cổ đại đã sử dụng xe ngựa kéo như một dạng chiến đấu cơ ổn định, trước khi sáng chế ra một yên cương và bàn đạp giúp tăng hiệu quả chiến đấu của chiến mã và giữa cho người cưỡi giữ thăng bằng, ổn định và không bị ngã ngựa. Các hiệp sĩ mặc áo giáp trên lưng ngựa với một thanh kiếm hoặc giáo, thương, đại đao hoặc các vũ khí đánh xa khác có thể gây nguy hiểm và chống lại hầu hết các loại lính chạy bộ.